Pierwsze wzmianki o Mirachowie pochodzą z roku 1348. W XIV wieku Krzyżacy ustanowili w Mirachowie siedzibę władz lokalnych na zdobytym Pomorzu Gdańskim. W roku 1455 Król Polski Kazimierz Jagiellończyk oddaje przejściowo zwierzchnictwo nad Mirachowem Gdańszczanom prawem zastawy za wkład wojenny miasta w wojnie z Zakonem. W roku 1466 Mirachowo powraca pod zwierzchnictwo królewskie. W latach 1473-1772 Mirachowo było siedzibą polskiego starosty, sędziego królewskiego jak również miejscem lokalnych sejmików. Powstaje rynek z licznymi kamieniczkami. Mirachowo zostaje spalone i doszczętnie zniszczone podczas potopu szwedzkiego w latach 1655-1660. Na pobliskim wzgórzu ("Wzgórze Świętopełka") znajdowało się miejsce straceń z kilkoma szubienicami. Od końca XIX wieku i po przeniesieniu władz powiatowych do Kartuz miasteczko traci swoje znaczenie i zostaje zdegradowane do rangi wsi.
Mirachowo było niegdyś (przez ponad 400 lat) najludniejszą w tych stronach miejscowością. Było również siedzibą władz i dekanatu. Według legend i przekazów pierwotną siedzibą (2-3 tysiące lat temu) ówczesnych mieszkańców był Półwysep Ostrów, który znajdował się między jeziorami Bąckim i Mirachowskim.
Legenda dotycząca Ostrowa (Helgolandu) znalazła swoje potwierdzenie w czasie kopania torfu na łąkach. Po wschodniej stronie Ostrowa natrafiono na pozostałości ostrokołu - palisady z drewnianych pali, których podziemna część zachowała się w bardzo dobrym stanie.
W Mirachowskim lesie znaleziono również zapinkę z brązu, a w torfowisku siedemnaście pierścieni (obręczy) z brązu, pochodzące z czasów prehistorycznych.
W 1915 roku natrafiono na cmentarzysko - grób skrzynkowy z kamieni, w którym znajdowały się urny z popiołami i resztkami kości ludzkich.
W późniejszych wiekach wieś rozbudowała się po wschodniej stronie Jeziora Mirachowskiego. Za czasów książąt pomorskich (XI/XII wiek) Mirachowo należało do kasztelami, której siedziba znajdowała się początkowo w Garczu , a od 1288 roku w Chmielnie. Za panowania Zakonu Krzyżackiego (1310 - 1454 rok), w miejsce Kasztelani, Krzyżacy utworzyli wchodzący w skład Komturatu Gdańskiego Pflegmat (wg G. Labudy - Komornictwo).
Siedzibę urzędu w 1381 roku przenieśli do Mirachowa. Dla potrzeb Pflegera i jego urzędu pobudowano tam drewniany dwór w miejscu, gdzie do dzisiaj stoi zabytkowy dworek z XV wieku, który został odnowiony w XVIII wieku.
Po wojnie trzynastoletniej (1454 - 1466 rok) Mirachowo było siedzibą starostwa niegrodowego, aż do pierwszego rozbioru Polski w 1772 roku.
Powiat mirachowski obejmował tereny środkowych Kaszub . Był słabo zaludniony - poniżej 5 osób na 1 km kwadratowy. Występowały duże tereny leśne (Puszcza Mirachowska), jeziora, moczary i inne nieużytki.
Pod koniec panowania krzyżackiego w całym starostwie był tylko jeden folwark - w Mirachowie (Vorwerk) o niewielkiej powierzchni uprawnej. Folwark mirachowski był w bezpośredniej administracji starosty Stanisława Sczawińskiego, a mienie ruchome było jego osobistą własnością. Starosta był dzierżawcą wszystkich majątków, poza folwarkiem starościńskim.
W 1765 roku podczas lustracji królewskiej stwierdzono, że Mirachowo (siedziba starostwa) uległo znacznemu zmniejszeniu. Powstały dalsze folwarki królewskie w bezpośredniej administracji starosty.
W dworze służył: szewc, krawiec, stolarz i kołodziej. W Mirachowie odbywały się niegdyś dwa razy w tygodniu targi. Było również siedzibą Sądu Ziemskiego, który rozstrzygał sprawy cywilne szlachty. Odbywały się także zjazdy szlachty, na których wybierano posłów z powiatu. Akta prowadził sędzia ziemski, a byli nimi m. in. Piotr i Józef Wybicki.
W roku 1772 Pomorze, a z nim Powiat Mirachowski zajął król pruski Fryderyk II.Władze pruskie powołały w Mirachowie Domanenamt tj. urząd domen, któremu podlegały dawne królewszczyzny.
W 1800 roku utworzono w Mirachowie Forstfiskus - nadleśnictwo państwowe o ogólnej powierzchni 10700 ha. W 1903 roku powierzchnia zmniejszyła się do około 8300 ha, głównie kosztem lasów.
Wzrost swojego znaczenia, jak i upadek, Mirachowo zawdzięcza Niemcom. W roku 1818 władze pruskie na siedzibę starostwa wyznaczyły malutkie wówczas Kartuzy Mirachowo w krótkim czasie upadło i nabrało charakteru wioseczki.
Prócz dworu starosty, we wsi znajdowała się również kaplica i areszt. W okresie I Rzeczypospolitej urzędował w Mirachowie królewski sędzia. W tym czasie wzgórze górujące nad wsią było miejscem straceń. Stały tam aż trzy szubienice. Według niesprawdzonych hipotez góra ta była niegdyś także miejscem pogańskiego kultu. Wieś otoczona była jeziorami.